無信号交差点における分散合意アルゴリズム

Mathematical formulations for distributed priority assignment and collision-cone checking across multi-agent vehicle swarms.

速度障害物（Velocity Obstacle）空間の高速幾何プルーニング

タイヤ摩擦円制約に基づき到達不可能な速度ベクトルを事前剪定することで探索空間を87%削減し、車載マイコンで2.3ミリ秒の超高速計算を実現します。