生物模倣フロッキング＆人工ポテンシャル場

分離・整列・結合のレイノルズ則を車両ステアリングおよびスロットル運動力学に直接マッピング。

局所的最小値（ローカルミニマ）トラップの排除

流体力学に基づく調和ポテンシャル関数がラプラス方程式を満たし、車両が局所的最小値に捕らわれることなく障害物を滑らかに回避します。

Continuous real-time potential field evaluation at 100 Hz.
Autonomous speed harmonization eliminating phantom braking waves.
Dynamic clearance distances adapting automatically to road friction coefficients.
Smooth, naturalistic passenger motion comfort adhering to ISO 2631.