생체 모사 플로킹 기술의 기능 안전성 및 안정도 평가

Adapting Craig Reynolds' computer graphics flocking rules into formally verified safety-critical automotive control laws.

랴푸노프 전역 점근 안정도(Lyapunov Stability) 증명

제어 랴푸노프-배리어 함수를 구축하여 차량 간격 오차가 후방으로 갈수록 지수함수적으로 감쇠되도록 보장함으로써 유령 정체 현상을 원천 방지합니다.