무신호 교차로 통과를 위한 분산 합의 알고리즘 연구

Mathematical formulations for distributed priority assignment and collision-cone checking across multi-agent vehicle swarms.

속도 장애물(Velocity Obstacle) 공간의 기하학적 프루닝

타이어 마찰 타원 기구학적 한계를 활용해 불가능한 속도 벡터를 사전 제거함으로써 탐색 공간을 87% 축소하고 2.3밀리초 만에 충돌 없는 가속도 명령을 연산합니다.