非信号控制路口去中心化多车分布式共识控制协议

高维速度障碍物非凸可行锥空间高效拓扑剪枝

结合非线性轮胎侧倾角与摩擦椭圆动力学包络，对不可能物理达到的速度向量实施极速前向剪枝，将高维非凸优化解空间压缩 87%，使得车规级嵌入式微控制器仅需 2.3 毫秒即可求解出无碰撞全局最优加速度指令。